Para instalar las Guest Additions en una máquina virtual de VirtualBox que ejecute Kali deberemos hacer lo siguiente.

Nos logamos en la máquina virtual y abrimos un terminal:

su –
apt update
apt upgrade
apt install build-essential module-assistant dkms
m-a prepare

Insertamos el cd de las Guest Additions

sh /media/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run

Reiniciamos la maquina

shutdown -r now